Разработка блок-схемы функционирования РТК

Для разработки блок-схемы функционирования РТК покажем траекторию движения промышленного робота и выделим на ней опорные точки (Рис. 8).

Рис. 8. Траектория движения ПР

Рис. 9. Блок-схема работы РТК

Разработка циклограммы работы РТК

Рис. 10. Циклограмма работы РТК

Разработка сети Петри

При построении сети Петри пользуемся результатами блок-схемы и циклограммы работы РТК, построенными ранее. Сеть Петри отражает порядок функционирования системы в виде графа с переходами и условиями переходов.

Разработка управляющей программы для станка с ЧПУ

Разработка УП ведется для указанного раньше контура К1 детали в системе разработки управляющих программ ГеММа 3D:

Полученная управляющая программа:

N10G71X0Y0G43D01Z100E01

N20S5000

N30G09G00X-37.509Y47

N40G09Z10

N50G01Z0F1000

N60Z-1F100

N70G64G41D01X-38.243Y56.895F200

N80G03X-43.131Y55.192I-37.509J46.922

N90G02X-60Y50I-60J80

N100G01X-135.858

N110X-151.464Y34.393

N120G02X-162.071Y30I-162.07J45

N130G01X-189.459

N140G02X-192.914Y30.403I-189.46J45

N150X-214.931Y51.643I-186.004J59.597

N160X-203.787Y70.248I-200.467J55.62

N170G03Y89.752I-206J80

N180G02X-214.931Y108.357I-200.467J104.38

N190X-192.914Y129.597I-186.004J100.403

N200X-189.459Y130I-189.46J115

N210G01X-162.071

N220G02X-151.464Y125.607I-162.07J115

N230G01X-135.858Y110

N240X-60

N250G02X-43.131Y55.192I-60J80

N260G03X-46.513Y51.272I-37.509J46.922

N270G01G41D00X-37.509Y46.922

N280Z-2F100

N29G09G00X-37.509Y46.922

N300M05 N310M02