Глава 3. СИНТЕЗ И РАСЧЕТ ДИНАМИКИ СЭП С УЧЕТОМ УПРУГОСТИ МЕХАНИЧЕСКИХ ПЕРЕДАЧ

Составление передаточных функций звеньев СЭП

Построенная функциональная схема СЭП (Рис.2), даёт возможность выделить отдельные динамические звенья САУ 1-го и 2-го порядка. Для каждого динамического звена надо составить его передаточную функцию и структурную схему.

Тиристорный преобразователь вместе с системой управления (СУТП) и фильтром для сглаживания пульсаций входных сигналов в первом приближении представляется апериодическим звеном с передаточной функцией

где - постоянная времени ТП,

= - время запаздывания силовой части ТП;

= (0,003…..0,005)с - постоянная времени фильтра.

=

= 0,0016 + 0,004 = 0,0056

=

Датчики скорости и тока при наличии фильтров на выходе считают апериодическими звеньями с передаточными функциями

.

Постоянные времени датчика скорости = 0,005…0,02c, датчика тока

= 0,002…0,003c.

=

=

Передаточная функция ДПТ с учетом упругости механической части ЭП

где - постоянная времени, определяющая упругий резонанс на частоте ;

- постоянная времени, характеризующая "провал" в ЛАХ объекта на частоте ;

- коэффициент соотношения инерционных масс;

и - коэффициенты демпфирования упругих звеньев.

Передаточная функция механической части ЭП приведенной к валу двигателя

Передаточная функция пропорционально-интегрального регулятора, построенного на базе операционных усилителей, представлена в виде:

в - динамический коэффициент усиления

ф - постоянная времени настройки регулятора

Построенная структурная схема имеет вид:

Рисунок 5 Структурная схема СЭП с упругой передачей